Qu'est-ce que Régulation PID ?

Réponse : B. Le but est d'éliminer l'erreur en régime permanent pour une consigne ou une perturbation constante, et l'effet secondaire est un retard de phase qui rend la boucle plus encline à osciller

L'action intégrale cumule l'erreur au cours du temps pour former la grandeur de commande : tant qu'il reste la moindre erreur, elle continue de modifier la grandeur de commande et finit par annuler l'erreur en régime permanent. En revanche, un intégrateur retarde la phase de 90°, ce qui réduit la marge de phase et rend dépassement et oscillations plus probables. On règle donc le temps d'intégration Ti pour qu'il ne soit pas trop court. Accélérer la réponse, limiter l'excursion au-delà de la consigne et tendre à amplifier le bruit sont des caractéristiques de l'action dérivée.

Réponse : C. Elle amortit les oscillations grâce à une grandeur de commande qui suit la vitesse de variation de l'erreur, mais elle amplifie fortement le bruit à haute fréquence ; on la combine donc avec un filtre passe-bas sous forme de dérivée filtrée

L'action dérivée délivre une grandeur de commande proportionnelle à la vitesse de variation de l'erreur et réagit par anticipation, avant que l'erreur ne grandisse : elle amortit donc les oscillations et augmente l'amortissement. Le gain d'un dérivateur s croît proportionnellement à la fréquence, si bien qu'il amplifie fortement les composantes à haute fréquence comme le bruit des capteurs. On lui associe donc un filtre passe-bas du premier ordre, comme dans Td·s/(1 + Td·s/N) (dérivée filtrée), qui limite le gain aux hautes fréquences à environ N fois. On choisit souvent N entre 8 et 20 environ.