把與誤差 e 成正比的項（P）、與誤差的積分成正比的項（I）、與誤差的微分成正比的項（D）相加，以決定操作量的回授控制。寫成 u = Kp(e + (1/Ti)∫e dt + Td·de/dt)，Kp 稱為比例增益，Ti 稱為積分時間，Td 稱為微分時間。比例負責速度，積分負責消除穩態誤差，微分負責抑制振盪。結構簡單，用於溫度、馬達、電源、化學製程等大部分的工業控制迴路。
日文名稱: PID制御
「PID控制」出現在2領域的9道練習題中（控制工程基礎, 類比與電子電路等）。
這個名詞所屬的領域: 控制工程基礎
比例動作的增益越高就越快，但單靠它會殘留穩態誤差（偏移），增益太高則會振盪。積分動作累積殘留的誤差，使穩態誤差為0，但會使相位落後而容易振盪。微分動作預先察覺誤差的變化以抑制振盪，但會放大雜訊，因此要與低通濾波器組合成不完全微分來使用。
若有受控體的模型，可以一邊以波德圖確認相位邊限一邊決定。沒有模型時，以Ziegler–Nichols的極限增益法或步階響應法等經驗法則決定初始值，再一邊觀察過衝與安定時間一邊調整。Ziegler–Nichols的值會給出相當振盪的響應，因此多半要從那裡再降低增益。
在微控制器上，每隔固定的取樣週期 Ts，以 Σe·Ts 計算積分，以 (e[k] − e[k − 1])/Ts 這類差分計算微分。對操作量飽和所造成的積分飽和，以條件積分等方法防範；對目標值急遽變化所造成的微分衝擊，則讓微分只作用在量測值上來防止。取樣與計算的延遲會使相位落後，因此取樣頻率要選得比增益交越頻率高很多。
正確答案：C. 以與誤差變化速度相應的操作量抑制振盪，但會大幅放大高頻的雜訊，因此與低通濾波器組合成不完全微分
微分動作輸出與誤差變化速度成正比的操作量，在誤差變大之前搶先反應，因此具有抑制振盪、增加阻尼的作用。微分元件 s 的增益與頻率成正比地增大，因此會大幅放大感測器雜訊這類高頻成分。所以要像 Td·s/(1 + Td·s/N) 這樣組合一階低通濾波器（不完全微分），把高頻的增益限制在約 N 倍。N 多半選在8～20左右。
流量、壓力、溫度等許多控制只用PI控制就足夠，微分容易受雜訊影響，因此也常常不使用。對慣性大、容易振盪的受控體，或需要快速響應的馬達位置控制等，則加上微分以增加阻尼。
並聯形式寫成 u = Kp·e + Ki∫e dt + Kd·de/dt，3個增益獨立表示。標準形式寫成 Kp(e + (1/Ti)∫e dt + Td·de/dt)，其中 Ki = Kp/Ti、Kd = Kp·Td。不同的產品與函式庫採用不同的形式，因此移轉參數時需要換算。
基於同樣的想法，也有讓比例也只作用在受控量上的I-PD控制。
在PID控制中，防止目標值以步階改變的瞬間操作量大幅跳升（微分衝擊）的方法，正確的是下列何者？在計算操作量變化量的速度型PID控制中，只要限制輸出，就不容易發生積分飽和。
在微控制器上實作位置型的PI控制，以PWM的責任週期（0～100%）作為操作量。對積分飽和的對策，正確的是下列何者？用於波形整形、濾波器、雙斜率積分型ADC、PID的積分項。
在運算放大器的反相放大電路中，將回授電阻換成電容的電路稱為什麼？用於波形的邊緣偵測與PID控制的微分項。
在運算放大器的反相放大電路中，將輸入電阻換成電容的電路稱為什麼？要使誤差為0，需以PI控制等加入積分。
在單位回授系統中，前向轉移函數為 G(s) = 9/(1 + 2s)。對大小為1的步階目標值，穩態誤差為下列何者？穩態誤差 過衝 運算放大器 相位邊限 微控制器(MCU) PWM（脈衝寬度調變） 責任週期（Duty cycle） 積分飽和 定點數 飽和運算