Dans une régulation PID, quelle méthode empêche la grandeur de commande de faire un saut brutal au moment où la consigne change en échelon (coup de dérivée, derivative kick) ?

Réponse : A. Appliquer la dérivée uniquement à la grandeur réglée (la mesure), et non à l'erreur

Quand la consigne change en échelon, l'erreur varie elle aussi de façon discontinue et sa dérivée est en théorie infinie, si bien que le terme dérivé délivre une grandeur de commande très grande. La grandeur réglée, elle, ne varie que progressivement en raison de l'inertie du procédé : appliquer la dérivée uniquement à la grandeur réglée y (dérivée sur la mesure, régulation PI-D) évite donc ce saut. Selon la même idée, la régulation I-PD applique aussi l'action proportionnelle uniquement à la grandeur réglée. Tant que la consigne est constante, la dérivée de l'erreur et celle de la grandeur réglée ne diffèrent que par le signe, si bien que la réponse aux perturbations ne change pas.