フィードバック制御とは

正解：B. 制御量を測って目標値と比べ、その差(偏差)が小さくなるように操作量を変えるので、外乱や制御対象の特性の変化の影響を小さくできる

フィードバック制御は、センサで測った制御量を目標値と比べ、偏差に応じて操作量を決める制御です。信号が出力から入力の側へ戻ってループをひと回りするので、閉ループ制御とも呼びます。原因が何であっても結果のずれを見て直すので、外乱や制御対象の特性の変化に強いのが長所です。一方で、偏差が生じてから修正するので遅れがあり、ゲインを上げすぎると振動したり不安定になったりします。

正解：A. フィードフォワードは、測れる外乱や目標値の変化に偏差が出る前に応じられるが、測っていない外乱やモデルの誤差は補正できないので、残りをフィードバックで補う

フィードフォワード制御は、外乱や目標値の変化を測り、それが制御量に影響する前に、モデルから計算した操作量を加える制御です。偏差が出るのを待たないので速く応じられますが、モデルが正確で、外乱を測れることが前提になります。そこで、主な外乱や目標値への追従をフィードフォワードで受け持ち、残ったずれをフィードバックで直す組み合わせがよく使われます。フィードフォワードの経路はループの外にあるので、ループの安定性(位相余裕など)は変わりません。