什麼是積分飽和

正確答案：C. 操作量卡在上限的期間，積分項仍持續累積誤差，因此即使誤差的正負號改變，操作量也有一段時間不會下降，造成大幅過衝的現象

像馬達的電壓或閥的開度，操作量都有上限與下限。大的誤差持續、操作量在上限飽和時，操作量雖然不能再增加，積分項卻持續累積誤差而變得很大。即使受控量超過目標值、誤差的正負號改變，在累積的積分值減少之前，操作量仍卡在上限，因此造成大幅的過衝與長時間的振盪。對策是使用抗積分飽和（anti-windup），在飽和期間停止積分，或限制積分的值。

正確答案：C. 輸出飽和期間，若誤差的方向會加深飽和就停止積分，或把與限制後的值之差回饋到積分，以壓低積分的值

第1種方法是條件積分（箝制）：輸出飽和且誤差的方向會使飽和加深時，不更新積分。第2種是反算法（back-calculation）：把限制前的計算值與實際輸出的值之差乘上係數回饋到積分，把積分的值拉回來。在計算操作量變化量的速度型PID控制中，只要限制輸出，就不容易發生積分飽和。以整數的定點數計算時，也要以飽和運算等防範積分變數本身的溢位。