控制工程基礎
在Ziegler–Nichols的極限增益法中，只用比例控制提高增益，由出現持續振盪時的增益 Ku 與振盪週期 Tu，以 Kp = 0.6Ku、Ti = 0.5Tu、Td = 0.125Tu 決定PID控制的參數。Ku = 8、Tu = 2 s 時的值為下列何者？
- AKp = 4，Ti = 1 s，Td = 0.25 s
- BKp = 4.8，Ti = 1 s，Td = 0.25 s
- CKp = 4.8，Ti = 4 s，Td = 16 s
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正確答案：B. Kp = 4.8，Ti = 1 s，Td = 0.25 s
Kp = 0.6 × 8 = 4.8，Ti = 0.5 × 2 = 1 s，Td = 0.125 × 2 = 0.25 s。以並聯形式表示時，積分增益為 Ki = Kp/Ti = 4.8 s⁻¹，微分增益為 Kd = Kp·Td = 1.2 s。極限增益法不需要受控體的模型，是實用的方法，但得到的響應相當振盪，振幅每個週期約縮小為4分之1。因此要以它為起點，一邊觀察過衝一邊降低增益等，進行調整。
- A. Kp = 0.5Ku 是只用比例控制時的值。
- B. 正確。把 Ku 與 Tu 代入所給的式子。
- C. 這是把 Tu 除以係數。Ti 與 Td 要把 Tu 乘上係數來求。