控制工程基礎
在微控制器上實作位置型的PI控制，以PWM的責任週期（0～100%）作為操作量。對積分飽和的對策，正確的是下列何者？
- A飽和期間加大比例增益，讓它早點脫離飽和
- B只要以浮點數計算積分項就不會溢位，因此不需要特別的對策
- C輸出飽和期間，若誤差的方向會加深飽和就停止積分，或把與限制後的值之差回饋到積分，以壓低積分的值
查看答案與解析
正確答案：C. 輸出飽和期間，若誤差的方向會加深飽和就停止積分，或把與限制後的值之差回饋到積分，以壓低積分的值
第1種方法是條件積分（箝制）：輸出飽和且誤差的方向會使飽和加深時，不更新積分。第2種是反算法（back-calculation）：把限制前的計算值與實際輸出的值之差乘上係數回饋到積分，把積分的值拉回來。在計算操作量變化量的速度型PID控制中，只要限制輸出，就不容易發生積分飽和。以整數的定點數計算時，也要以飽和運算等防範積分變數本身的溢位。
- A. 即使提高比例增益，累積的積分值也不會減少，因此不是根本的對策。
- B. 積分飽和與溢位是不同的現象，即使用浮點數，積分的值也會變得太大而造成過衝。
- C. 正確。條件積分與反算法是代表性的方法。