在單位回授系統中，前向轉移函數為 G(s) = 9/(1 + 2s)。對大小為1的步階目標值，穩態誤差為下列何者？

正確答案：B. 0.1

單位回授系統對步階的穩態誤差為 1/(1 + Kp)，Kp = G(0) 稱為位置誤差常數。此處 Kp = 9，因此穩態誤差為 1/(1 + 9) = 0.1。在前向路徑不含積分的（0型）系統中，提高增益可使誤差變小，但不會變成0。要使誤差為0，需以PI控制等加入積分。

• A. 穩態誤差為0的是前向路徑含有積分（1/s）的情況。
• B. 正確。輸出穩定在0.9，留下0.1的誤差。
• C. 這是 1/Kp = 1/9 的值。正確的是 1/(1 + Kp)。