在PI控制中，加入積分（I）動作的主要目的與其副作用的組合，正確的是下列何者？

正確答案：B. 目的是消除對固定目標值或擾動的穩態誤差，副作用是相位落後而容易振盪

積分動作把誤差隨時間累積成操作量，因此只要還殘留一點誤差，就會持續改變操作量，最後使穩態誤差為0。另一方面，積分元件會使相位落後90°，因此相位邊限減少，容易發生過衝與振盪。所以要調整積分時間 Ti，避免設得太短。加快響應、抑制超越並容易放大雜訊，是微分動作的特徵。

• A. 去除雜訊是低通濾波器的作用。積分動作是用來消除穩態誤差的。
• B. 正確。穩態誤差消失，代價是穩定的餘裕減少。
• C. 這是微分（D）動作的效果與副作用。