控制工程基礎
關於積分飽和（windup）的說明，正確的是下列何者？
- A微分項放大雜訊，使操作量持續細微振盪的現象，在微分加入低通濾波器即可防止
- B因積分計算的取樣週期取得太長，而持續殘留穩態誤差的現象
- C操作量卡在上限的期間，積分項仍持續累積誤差，因此即使誤差的正負號改變，操作量也有一段時間不會下降，造成大幅過衝的現象
查看答案與解析
正確答案：C. 操作量卡在上限的期間，積分項仍持續累積誤差，因此即使誤差的正負號改變，操作量也有一段時間不會下降，造成大幅過衝的現象
像馬達的電壓或閥的開度，操作量都有上限與下限。大的誤差持續、操作量在上限飽和時，操作量雖然不能再增加，積分項卻持續累積誤差而變得很大。即使受控量超過目標值、誤差的正負號改變，在累積的積分值減少之前，操作量仍卡在上限，因此造成大幅的過衝與長時間的振盪。對策是使用抗積分飽和（anti-windup），在飽和期間停止積分，或限制積分的值。
- A. 這是微分項放大雜訊的說明。
- B. 與取樣週期的長短無關。只要正確地乘上週期，積分的作用就能保持。
- C. 正確。這是由致動器的飽和與積分的組合所造成的。