Bases de l'automatique
Quelle description de l'emballement de l'intégrale (windup) est correcte ?
- AUn phénomène où le terme dérivé amplifie le bruit et où la grandeur de commande continue d'osciller finement ; on l'évite en ajoutant un filtre passe-bas à la dérivée
- BUn phénomène où une erreur en régime permanent persiste parce que la période d'échantillonnage du calcul de l'intégrale a été choisie trop longue
- CUn phénomène où le terme intégral continue de cumuler l'erreur pendant que la grandeur de commande est bloquée à sa limite haute, si bien qu'elle ne redescend pas pendant un certain temps même après le changement de signe de l'erreur, ce qui provoque un fort dépassement
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Réponse : C. Un phénomène où le terme intégral continue de cumuler l'erreur pendant que la grandeur de commande est bloquée à sa limite haute, si bien qu'elle ne redescend pas pendant un certain temps même après le changement de signe de l'erreur, ce qui provoque un fort dépassement
Les grandeurs de commande comme la tension d'un moteur ou l'ouverture d'une vanne ont une limite haute et une limite basse. Si une forte erreur persiste et que la grandeur de commande sature à sa limite haute, celle-ci ne peut plus augmenter, mais le terme intégral continue de cumuler l'erreur et devient grand. Même après que la grandeur réglée a dépassé la consigne et que l'erreur a changé de signe, la grandeur de commande reste à sa limite haute jusqu'à ce que l'intégrale accumulée ait diminué, ce qui provoque un fort dépassement et de longues oscillations. Comme contre-mesure, on utilise un anti-windup, qui arrête l'intégration ou limite l'intégrale tant que la sortie est saturée.