控制工程基礎
在閉迴路為穩定的單位回授系統中，前向轉移函數 G(s) 含有1個積分 1/s（1型系統）時，關於穩態誤差的說明，正確的是下列何者？
- A對步階目標值的穩態誤差為0，對以固定速度增加的斜坡目標值，則留下固定大小的誤差
- B對步階目標值也會留下固定大小的穩態誤差，對斜坡目標值，誤差則隨時間越來越大
- C對步階、斜坡，以及以固定加速度增加的目標值，穩態誤差都是0
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正確答案：A. 對步階目標值的穩態誤差為0，對以固定速度增加的斜坡目標值，則留下固定大小的誤差
前向路徑所含積分的個數稱為系統的型別。在1型系統中，只要殘留一點誤差，積分就會持續改變操作量，因此對步階的穩態誤差為0。對斜坡目標值，為了持續追趕需要固定的誤差，其大小為 1/Kv（Kv = lim[s→0] sG(s) 為速度誤差常數）。例如 G(s) = 2/(s(s + 1)) 時 Kv = 2，對單位斜坡的穩態誤差為0.5。
- A. 正確。有1個積分時，對步階的誤差就會消失。
- B. 這是不含積分的0型系統的行為。
- C. 要無誤差地追隨以固定加速度增加的目標值，需要2個積分（2型）。