Bases de l'automatique
Un procédé sans intégrateur (système de classe 0) est commandé par une action proportionnelle (P). Quelle description de l'évolution générale lorsqu'on augmente le gain proportionnel Kp est correcte ?
- AL'erreur en régime permanent diminue sans s'annuler, et un gain trop élevé rend la réponse oscillante ou instable
- BL'erreur en régime permanent devient exactement nulle, et la réponse reste toujours stable, sans la moindre oscillation, aussi grand que soit le gain
- CLa rapidité de la réponse ne change pas, et seule l'erreur en régime permanent augmente
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Réponse : A. L'erreur en régime permanent diminue sans s'annuler, et un gain trop élevé rend la réponse oscillante ou instable
La commande proportionnelle est la commande la plus élémentaire : elle délivre une grandeur de commande proportionnelle à l'erreur. Augmenter Kp rend la réponse plus rapide et réduit l'erreur en régime permanent pour un échelon, 1/(1 + Kp·K), où K est le gain statique du procédé ; mais sans erreur, la grandeur de commande serait elle aussi nulle, si bien que l'erreur ne s'annule pas (l'écart statique, ou offset). Augmenter le gain réduit en outre la marge de phase et accroît le dépassement, et un procédé à fort retard devient instable. Pour éliminer l'erreur en régime permanent, on ajoute une action intégrale.