Bases de l'automatique
Quelle est la raison correcte de combiner la commande par anticipation (feedforward) avec la commande par rétroaction ?
- AL'anticipation peut réagir aux perturbations mesurables et aux changements de consigne avant qu'une erreur n'apparaisse, mais elle ne peut pas corriger les perturbations non mesurées ni les erreurs de modèle ; la rétroaction prend donc en charge le reste
- BAjouter l'anticipation modifie le gain et la phase de la fonction de transfert en boucle ouverte et augmente la marge de phase, si bien que la boucle reste stable même avec un gain de rétroaction plus élevé
- CAvec la seule rétroaction, une erreur en régime permanent subsiste toujours, même avec une action intégrale ; l'anticipation est donc indispensable pour annuler l'erreur en régime permanent pour une consigne ou une perturbation constante
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Réponse : A. L'anticipation peut réagir aux perturbations mesurables et aux changements de consigne avant qu'une erreur n'apparaisse, mais elle ne peut pas corriger les perturbations non mesurées ni les erreurs de modèle ; la rétroaction prend donc en charge le reste
La commande par anticipation mesure les perturbations ou les changements de consigne et, avant qu'ils n'affectent la grandeur réglée, applique une grandeur de commande calculée à partir d'un modèle. Elle n'attend pas l'apparition d'une erreur et réagit donc vite, mais elle suppose un modèle précis et des perturbations mesurables. Une combinaison courante consiste donc à confier à l'anticipation les perturbations principales et le suivi de la consigne, et à laisser la rétroaction corriger l'écart restant. Le chemin d'anticipation se trouve hors de la boucle : il ne modifie donc pas la stabilité de la boucle (la marge de phase, etc.).