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제어 공학의 기초

샘플링 주기 Ts = 1 ms에서 적분을 직사각형 근사 Σe·Ts로 계산하는 디지털 PI 제어가 있다. 적분 이득 Ki = 10 s⁻¹이고 편차 e = 0.2가 50샘플 동안 계속되었을 때, 적분항의 증가분으로 올바른 것은?

  1. A0.1
  2. B2
  3. C100
정답과 해설 보기

정답: A. 0.1

적분항의 증가분은 Ki × Σe·Ts = 10 × 0.2 × 50 × 0.001 = 0.1입니다. 50샘플은 0.05 s에 해당하므로 '적분 이득 × 편차 × 시간'으로 생각해도 10 × 0.2 × 0.05 = 0.1이 됩니다. 프로그램에서는 Ki·Ts를 미리 1개의 계수로 묶어 매번 계산을 곱셈-누산 1회로 끝내는 경우가 많습니다. 그 경우 샘플링 주기를 바꿀 때는 이 계수도 다시 계산해야 합니다.

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