Basis van regeltechniek
Welke combinatie van een eigenschap van de differentiërende (D) actie bij PID-regeling en een maatregel bij de implementatie ervan is juist?
- AZe telt de regelafwijking in de tijd op om de blijvende regelafwijking weg te werken, en om integrator-windup te voorkomen worden de boven- en ondergrens van de stuurgrootheid weggehaald
- BHaar versterking wordt kleiner bij hogere frequenties, dus ze is ongevoelig voor ruis, en er wordt geen laagdoorlaatfilter gebruikt omdat een filter fasenaijling en instabiliteit zou veroorzaken, dus ze wordt ongewijzigd gebruikt
- CZe onderdrukt oscillatie met een stuurgrootheid die de veranderingssnelheid van de regelafwijking volgt, maar versterkt hoogfrequente ruis sterk, dus ze wordt gecombineerd met een laagdoorlaatfilter tot een gefilterde differentiatie
Antwoord en toelichting tonen
Antwoord: C. Ze onderdrukt oscillatie met een stuurgrootheid die de veranderingssnelheid van de regelafwijking volgt, maar versterkt hoogfrequente ruis sterk, dus ze wordt gecombineerd met een laagdoorlaatfilter tot een gefilterde differentiatie
Differentiërende actie levert een stuurgrootheid die evenredig is met de veranderingssnelheid van de regelafwijking en reageert vooruitlopend, voordat de afwijking groeit, dus ze onderdrukt oscillatie en verhoogt de demping. De versterking van een differentiator s neemt evenredig met de frequentie toe, dus hoogfrequente componenten zoals sensorruis worden sterk versterkt. Daarom wordt er een laagdoorlaatfilter van de eerste orde mee gecombineerd, zoals in Td·s/(1 + Td·s/N) (gefilterde differentiatie), die de versterking bij hoge frequenties beperkt tot ongeveer N maal. N wordt vaak rond 8 tot 20 gekozen.