割り込みとポーリングの違い：仕組みと使い分けを比較

正解：A. ポーリングはCPUが状態を繰り返し調べに行き、割り込みは状態が変わったときに周辺回路からCPUに知らせる

ポーリングは仕組みが単純で、調べる間隔が決まっているので動きを予測しやすい一方、何も起きていなくてもCPUが調べ続けるので時間と電力をむだにします。割り込みは変化があったときだけCPUが応えるので、待っている間に別の処理をしたり眠ったりできます。ただし割り込みが非常に頻繁だと、かえって処理の手間が大きくなるので、使い分けが大切です。

正解：C. printfでの長い文字列の出力や、何かが起こるまで待ち続けるループのような時間のかかる処理

割り込みハンドラが長く動いていると、その間はほかの割り込みに応えられず、メイン処理も止まります。printfは出力が終わるまで時間がかかり、中で割り込みを使うこともあるので特に危険です。ハンドラでは、データを受け取ってバッファに入れる、フラグを立てるといった最小限の処理だけを行い、重い処理はメイン処理やタスクに任せます。原因のビットを消すことも忘れてはいけません。

正解：A. 低いハンドラを中断して高いハンドラを実行し、終わったら低いハンドラの続きに戻る

割り込みに優先度を付けると、急ぎの割り込みは、ほかのハンドラを実行している最中でも割り込んで処理されます。例えばモーターの過電流の検出を高い優先度に、通信の受信を低い優先度にしておけば、受信の処理中でも過電流にすぐ対応できます。ArmのCortex-MのNVICなどがこの仕組みを持っています。同じか低い優先度の割り込みは、今のハンドラが終わるまで待たされます。